Гурково е старо селище. За него се споменава за първи път в турски регистър от 1450 година.

Най-старото българско име на селището е Колупчии, от турската дума „ колъкчиян „, което значи пост, стража, караулно селище. По късно по време на турското робство започва да се нарича Хаинето/ Хаинкьой/, по името на Хайн-боаз, което ще рече предателски, коварен проход.

Именно през годините на робството са написани едни от най-славните страници от неговата история. Героичните подвизи на народния хайдутин – войводата Генчо Къргов срещу поробителите, на сподвижниците на Апостола Левски – Никола Веранов и Стоян Груйчев, взели участие в Старозагорското възстание през 1875 год, а по-късно превели през Хайнбоазкия проход отряда на генерал Гурко, ще останат завинаги в паметта на признателните поколения.

В знак на признателност към големия руски пълководец, донесъл освобождението на хайнчани на 14 юли 1877 год., те преименуват макар и по-късно през 1906 год.- своето село на името на генерал Гурко – с. Гурково.

От 1940 до 1947 селището e Генерал Гурково, а след 1947 год. до наши дни- отново Гурково, като от 04.09.1974 година Гурково е обявено за град.